Адаптивные системы управления жестким четырехзвенным манипуляционным роботом с электроприводами постоянного тока
Разработаны и исследованы адаптивные системы управления жестким четырехзвенным манипуляционным роботом с электроприводами постоянного тока. В условиях параметрических неопределенностей объекта в зависимости от степени разработанной математической модели и возможности измерения угловой скорости вращения звена манипулятора рассмотрены три подхода к настройке адаптивных систем, основанные на использовании регрессорной матрицы, прямого и модифицированного методов приближения функций. Проведены компьютерные исследования построенных систем в среде Matlab-Simulink. Показаны результаты исследований в условиях трехкратных изменений массоинерционных параметров в большую и меньшую стороны от средних значений. Проведен сравнительный анализ качества работы адаптивных систем при отработке ступенчатого и синусоидального сигналов, а также программых траекторий круговой формы. Проанализированы преимущества и недостатки трех выбранных подходов. Расчеты матрицы регрессора и уравнений Лагранжа, описывающих динамику четырехзвенного манипулятора, выполнены с помощью стандартного математического обеспечения пакета Mathcad.
Авторы: гуен Дык Фу, В. В. Путов, Чу Чонг Шы
Направление: Электротехника
Ключевые слова: Адаптивная система управления, жесткий четырехзвенный манипуляционный робот, электропривод постоянного тока, регрессорная матрица, метод приближения функций
Открыть полный текст статьи