Адаптивные системы управления трикоптером с поворотными винтами, разработанные на основе метода инвариантного погружения в условиях неопределенных аэродинамических коэффициентов и частично неопределенной матрицы входа
Рассматриваются вопросы разработки и исследования адаптивных систем управления трикоптером с поворотными винтами, описываемым в виде уравнений Лагранжа–Эйлера, в условиях неопределенных аэродинамических коэффициентов и частично неопределенной матрицы входа. Разработаны и исследованы две адаптивные системы управления, синтезированные на основе метода инвариантного погружения для класса лагранжевых нелинейных систем: 1) адаптивная система управления в скользящем режиме и 2) адаптивная система управления с использованием метода аппроксимации функций. Устойчивость обеих разработанных адаптивных систем обоснована методом функций Ляпунова. Первая адаптивная система управления оказывается реализуемой только для объектов второго или третьего порядка (и/или с одним входом и одним выходом), а вторая адаптивная система управления реализуема для класса лагранжевых нелинейных систем любого порядка в условиях неопределенных параметров и частично неопределенной матрицы входа. Приведены результаты компьютерного исследования второй адаптивной системы управления трикоптером с поворотными винтами для подтверждения ее эффективности в вышеуказанных условиях.
Авторы: З. Х. Нгуен, В. В. Путов, В. Н. Шелудько
Направление: Электротехника
Ключевые слова: трикоптер с поворотными винтами, адаптивная система управления, управление в скользящем режиме, метод инвариантного погружения (I&I), метод аппроксимации функций, неопределенные аэродинамические коэффициенты, частичная неопределенность матрицы входа, моделирование
Открыть полный текст статьи