Комбинированное управление следящего электропривода с компенсацией ошибки по ускорению
Представлена техническая реализация корректирующего устройства второго порядка комбинированного управления следящего электропривода с настройкой контура скорости на симметричный оптимум с фильтром и контура положения на модульный оптимум. Учтено влияние токоограничения и ограничения на сигнал управления на входе силового преобразователя. Представлена формула для определения оптимального передаточного числа редуктора, обеспечивающего достижение максимального угла поворота с нулевой ошибкой по ускорению с максимально допустимым моментом двигателя. Приведена формула для вычисления требуемой мощности электродвигателя. Следящие системы с компенсацией ошибки по ускорению актуальны в области робототехники, где необходимо перемещение по сложной траектории колес или схвата, а также для локаторов наведения.
Авторы: С. В. Стельмащук
Направление: Электротехника
Ключевые слова: корректирующее устройство, передаточное число редуктора, токоограничение, типовая настройка, компенсация интегрального насыщения
Открыть полный текст статьи