Синтез нелинейной и адаптивно-робастной систем со скользящими режимами в управлении динамикой трикоптера с поворотными винтами при действии неизвестных внешних возмущений
В статье разработаны полная нелинейная математическая модель динамики трикоптера с поворотными винтами в виде уравнений Лагранжа–Эйлера и две системы нелинейного и адаптивно-робастного управления со скользящими режимами, работоспособные при действии неизвестных внешних возмущений. Нелинейная система управления со скользящими режимами и постоянными параметрами регулятора синтезирована на основе метода функций Ляпунова. Адаптивно-робастная система разработана на базе метода функций Ляпунова с гладкими скользящими режимами управления и с адаптивной оценкой верхней границы внешних возмущений. Исследована работоспособность предлагаемых систем управления при действии неизвестных внешних возмущений и при изменении аэродинамических коэффициентов. Сравнительное исследование построенных систем управления проводится в программной среде MatLab/Simulink.
Авторы: З. Х. Нгуен, В. В. Путов, В. Н. Шелудько
Направление: Электротехника
Ключевые слова: трикоптер с поворотными винтами, полная нелинейная математическая модель динамики трикоптера, нелинейное и адаптивно-робастное управления со скользящими режимами, неизвестные внешние возмущения, моделирование
Открыть полный текст статьи