Нейросетевой эмулятор нелинейной модели перевернутого маятника на подвижном основании
Продемонстрирован процесс создания нейросетевого эмулятора нелинейной модели перевернутого маятника на подвижном основании. Особенность данной модели объекта заключается в неравном количестве входных и выходных каналов. Создание данного эмулятора необходимо для обучения нейросетевого регулятора методом обратного пропуска ошибки через прямой нейроэмулятор. Продемонстрированную процедуру синтеза нейроэмулятора выделяют детерминированные выбор архитектуры и инициализация весовых коэффициентов нейронной сети. Данные о выборе архитектуры и о значениях инициализируемых весовых коэффициентов основаны на информации о нелинейной модели объекта управления. Учет нелинейных параметров модели объекта проводится благодаря введению в нейросетевой эмулятор блоков, выбранных для их аппроксимации. В результате получена нейронная сеть, способная имитировать поведение объекта на необходимом диапазоне управления.
Авторы: А. А. Воевода, В. И. Шипагин
Направление: Информатика, вычислительная техника и управление
Ключевые слова: нейроэмулятор, выбор архитектуры нейронной сети, инициализация весовых коэффициентов, нелинейная модель объекта, метод обратного пропуска ошибки через прямой нейроэмулятор
Открыть полный текст статьи