Линейное управление электроприводами робота-манипулятора с применением нейронного компенсатора момента на основе робастного управления
Представлена модель управления роботами-манипуляторами на основе электропривода бесколлекторного двигателя с постоянными магнитами (БДПМ) с применением искусственной нейронной сети (ИНС) на базе робастного управления в качестве компенсатора момента при наличии неопределенной динамики движения из-за неизвестной нагрузки и изменения параметров системы. Проанализирована структура линейной системы электропривода робота-манипулятора на основе БДПМ с применением ИНС, а также компенсация момента. Проведена оценка критерия качества системы управления в сочетании с нелинейным оптимальным компенсатором момента на основе линейного квадратного Гаусса (ЛКГ) и с нейронным компенсатором момента на основе робастного управления Тэта-D (θ-D). Процесс обучения нейронного компенсатора момента основан на эталонных данных, создаваемых робастным контроллером, работающим на основе критерия качества динамической системы. Оптимальные пропорционально-интегральные регуляторы электроприводов, включая ограничитель контура крутящего момента с сигналом обратной связи, нелинейный компенсатор и нейронный компенсатор момента манипулятора, контур скорости и контур положения, обеспечивают в системе управления требуемые динамические характеристики.
Авторы: Чан Д. Х., М. П. Белов
Направление: Электротехника
Ключевые слова: Робастное управление θ-D, нейронный компенсатор, искусственная нейронная сеть
Открыть полный текст статьи