Особенности динамики экзоскелетов с вентильными двигателями с постоянными магнитами
Показана важность учета при моделировании динамики движения экзоскелета не только динамических взаимосвязей движений механических звеньев, но и зависимости электромагнитных процессов в приводах экзоскелета от положения звеньев. Рассматривается процесс построения модели динамики движения на примере двухсуставного модуля экзоскелета с высокомоментными двигателями с постоянными магнитами. Приводятся результаты моделирования, показывающие качественное отличие динамических процессов движения модуля при учете электромагнитных взаимосвязей. Показана также ограниченная эффективность неадаптивного локального управления электроприводами модуля экзоскелета.
Авторы: С. В. Гаврилов, Д. Т. Занг, Д. Х. Чан
Направление: Электротехника
Ключевые слова: Экзоскелет, динамика движения, математическая модель, электропривод, высокомоментный двигатель с постоянными магнитами, неадаптивное управление, мехатронная система
Открыть полный текст статьи