Управление перевернутым двухзвенным маятником

Предложена система управления двухзвенным перевернутым маятником. Рассматриваются вопросы динамики системы в различных режимах работы. Результаты моделирования показывают работоспособность системы управления. Приводятся результаты моделирования в среде Matlab/Simulink.

Авторы: Н. Д. Поляхов, Р. И. Галиуллин

Направление: Автоматизация и управление

Ключевые слова: Перевернутый двухзвенный маятник, уравнения Лагранжа, математическая модель, линеаризация, область управляемости, стабилизация


Открыть полный текст статьи