Адаптивный робастный бэкстеппинг в скользящем режиме для нелинейного электромеханического объекта в условиях параметрической неопределенности и неизвестных внешних возмущений
Рассматриваются вопросы повышения качества и быстродействия управления движением сложных подвижных электромеханических объектов в условиях параметрической неопределенности и неизвестных внешних возмущений. Строится нелинейная математическая модель объекта, позволяющая организовывать всестороннее исследование режимов адаптивных робастных нелинейных систем. Сложности, связанные с нарушением согласования, частично преодолеваются с применением метода бэкстеппинга (backstepping), усиленного возможностями, доставляемыми методом скользящего режима с целью компенсации внешних возмущений. Эффективность предлагаемого комбинирования методов бэкстеппинга и скользящего режима подтверждается использованием программного обеспечения MatLab Simulink.
Авторы: Е. В. Илатовская, З. Х. Нгуен, В. В. Путов, Д. М. Филатов
Направление: Электротехника
Ключевые слова: адаптивный робастный бэкстеппинг, скользящие режимы, метод функций Ляпунова, параметрическая неопределенность, неизвестные внешние возмущения
Открыть полный текст статьи