Адаптивное робастное управление сложными электромеханическими подвижными объектами, синтезированное на основе модифицированных методов бэкстеппинга и скользящих режимов в условиях параметрической неопределенности и неизвестности внешних возмущений
Разработаны адаптивные системы управления электроприводами основных двигателей и следящих систем углов наклона несущих винтов сложного электромеханического подвижного объекта (СЭМПО) в условиях неизвестности параметров электроприводов и следящих систем и не удовлетворяющих условию согласованности неизвестных внешних возмущений. Предложены адаптивные алгоритмы, синтезированные на основе упрощения метода адаптивного обхода интегратора (backstepping) со скользящими режимами и на основе метода функций Ляпунова для компенсации параметрической неопределенности и не удовлетворяющих условию согласованности неизвестных внешних возмущений. При помощи методов устойчивости Ляпунова доказано, что ошибки слежения и ошибки оценивания параметров ограничены и экспоненциально сходятся к наибольшему инвариантному множеству. Результаты компьютерного моделирования, проведенного в среде MatLab/Simulink, показывают обоснованность и эффективность разработанных модифицированных адаптивных робастных алгоритмов управления.
Авторы: З. Х. Нгуен, В. В. Путов, В. Н. Шелудько
Направление: Электротехника
Ключевые слова: сложные электромеханические подвижные объекты (СЭМПО), электроприводы с синхронными двигателями с постоянными магнитами (СДПМ), электроприводы с двигателями постоянного тока (ДПТ), адаптивные робастные системы управления, упрощенный метод адаптивного обхода интегратора, управление в скользящем режиме, метод функций Ляпунова, параметрическая неопределенность, не удовлетворяющие условию согласованности неизвестные внешние возмущения, компьютерное моделирование
Открыть полный текст статьи