Алгоритм адаптивного управления электрогидравлическим приводом многостепенного манипулятора
Представлено построение алгоритма адаптивного управления отдельным звеном электрогидравлического манипулятора, включая метод повышения динамических качеств звеньев электрогидравлических манипуляторов средствами адаптивного управления со статической компенсацией нелинейности золотникового распределителя. Приведено обоснование предложенного подхода к управлению отдельными звеньями электрогидравлического манипулятора. Представлены результаты исследования системы на макетном образце звена электрогидравлического манипулятора. Исследование проводилось с применением MatLab Simulink Desktop Real-Time Connected lO Mode с многофункциональной платой аналогового ввода-вывода Advantech PCI 1711U с последующим тестированием алгоритмов на аппаратной платформе на основе микроконтроллера STM32G474RETx.
Авторы: А. Н. Лукичев, В. Е. Кузнецов, Д. М. Филатов, А. А. Трутс, П. А. Лошицкий
Направление: Информатика, вычислительная техника и управление
Ключевые слова: электрогидравлический привод, гидравлический манипулятор, адаптивное управление, эталонная модель
Открыть полный текст статьи