Система навигации беспилотной мобильной платформы в различных условиях окружающей среды
В настоящее время наблюдается растущая актуальность использования беспилотных мобильных платформ в различных отраслях промышленности и производства. В связи с этим возрастают требования к точности их позиционирования и безопасности дальнейшего применения. Целью исследования служит разработка системы визуальной ориентации и картографирования, инвариантной к изменению освещения. Для роботов, ориентирующихся только с помощью камеры, изменение освещенности в помещении может привести к сбоям при повторной локализации в процессе автономной навигации. В данной статье описывается многосеансовый подход к визуальному SLAM, позволяющий создать карту, состоящую из нескольких вариантов одних и тех же мест в условиях различной освещенности. Такая карта может быть использована в любое время суток для улучшения возможности локализации в помещениях и на открытых территориях, соответствующих области ее дальнейшего применения.
Авторы: Е. А. Масленникова, А. Саламахин, Д. М. Филатов, А. А. Трутс, П. С. Григорьев
Направление: Информатика, вычислительная техника и управление
Ключевые слова: робототехника, мобильная платформа, стереокамера, навигация, локализация, визуальные маркеры, система управления, автономное управление
Открыть полный текст статьи