Методика решения кинематических задач для произвольной конструкции робота
Цель статьи состоит в разработке методики решения кинематических задач для робота с последовательным соединением звеньев различных типов движения. В исследовании применялись методы тригонометрических преобразований, алгоритмизации и программирования. Результатом стала программа, выполняющая решение прямой и обратной задач, построение кинематической схемы робота и его рабочей зоны. Программа позволяет оптимизировать процесс разработки автоматизированных линий на базе роботов в области организации пространства либо подбора конструкции манипулятора. Приведенные алгоритмы могут быть применены в системе управления для преобразования координат, что позволяет перейти от позиционирования заданием перемещений к позиционированию по декартовым координатам.
Авторы: И. А. Седельников, Д. С. Колтыгин
Направление: Информатика, вычислительная техника и управление
Ключевые слова: кинематика, прямая задача, обратная задача, рабочая зона робота, программа, алгоритм
Открыть полный текст статьи