Управление электромеханической системой с люфтом и упругими деформациями
Рассмотрена задача синтеза управления для следящей электромеханической системы с люфтом и упругостью в механической передаче при использовании адаптивно-модального регулятора и адаптивного наблюдателя состояния. Поскольку устранить незатухающие электромеханические колебания в следящей системе с упругостью и зазором средствами модального управления не удается, для повышения точности и качества динамики системы применен подход, предусматривающий использование адаптивного управления с эталонной моделью и сигнальной (релейной) адаптацией в подсистеме управления скоростью электродвигателя в сочетании с сигнальной адаптацией стационарного наблюдателя состояния электромеханического объекта с целью уменьшить вызванное нелинейностью объекта искажение оценок переменных, вырабатываемых наблюдателем. Такой подход обеспечил эффективное демпфирование возникавших колебаний и позволил значительно повысить точность следящей системы. Показан также практический подход к выбору значений весовых коэффициентов при компонентах вектора ошибки следования подсистемы управления скоростью за эталонной моделью, а также методика назначения коэффициентов усиления адаптивных цепей в наблюдателе состояния.
Авторы: З. Х. Нгуен, В. Б. Второв
Направление: Информатика, вычислительная техника и управление
Ключевые слова: Упругая двухмассовая электромеханическая система, люфт, модальный регулятор, адаптивный регулятор, адаптивный наблюдатель состояния
Открыть полный текст статьи