Адаптивное робастное управление многостепенным упругодеформируемым электромеханическим объектом в условиях неопределенности
Рассматриваются задачи построения адаптивного робастного управления параметрически неопределенным многостепенным нелинейным электромеханическим объектом с упругими свойствами, синтезируемого на основе итеративных (пошаговых) методов обратного обхода интегратора, применимых для нелинейных объектов, аффинно параметризованных относительно матриц (векторов) неизвестных параметров и приведенных к блочной нижнетреугольной форме. Предлагаются упрощенные процедуры синтеза методом обхода интегратора, базирующиеся на исключении громоздких аналитических вычислений «чистых» производных виртуальных пошаговых управлений посредством замены их отфильтрованными аналогами, что позволяет резко упростить процесс аналитического синтеза и структуру регулятора. Предлагается также упрощение процедуры синтеза функций настройки с одновременной регуляризацией интегральных алгоритмов настройки методом параметрической проекции. Приводятся результаты компьютерного исследования построенных адаптивных робастных систем на примере детально рассмотренной математической модели четырехстепенного манипулятора, учитывающей упругие свойства трансмиссий и электромагнитную динамику исполнительных электроприводов. Цифровая реализация построенных адаптивных робастных систем осуществлена на основе авторизованных программ в среде MatLab/Simulink.
Авторы: Ле Хонг Куанг, В. В. Путов, В. Н. Шелудько, А. Д. Скакун
Направление: Информатика, вычислительная техника и управление
Ключевые слова: Многостепенной нелинейный электромеханический объект с упругими свойствами, параметрическая неопределенность, аффинная параметризация относительно неизвестных матриц (векторов), блочные нижнетреугольные формы, адаптивное робастное управление, итеративные (пошаговые) методы адаптивного обхода интегратора, упрощенные процедуры с заменой чистых производных виртуальных управлений их отфильтрованными аналогами, регуляризация интегральных алгоритмов настройки параметрической проекцией
Открыть полный текст статьи