Алгоритм моделирования надежности системы управления группой роботизированных платформ с горячим резервированием
Одним из актуальных направлений развития робототехники является управление группами роботизированных платформ. При проектировании таких систем предъявляются повышенные требования к надежности, что продиктовано значительной стоимостью оборудования. Цель статьи – исследовать надежность разработанной системы группового управления и определить возможности повышения ее надежности. Группа из пяти роботизированных платформ и двух пультов управления позволяет формировать различные конфигурации из составных частей. Представленный алгоритм предназначен для моделирования надежности разработанной системы группового управления с горячим (нагруженным) резервированием, роботизированных платформ, пультов управления и всей системы в целом. Существуют разрозненные методы оценки надежности устройств. При этом не был разработан подход для наглядного и обобщенного представления параметров надежности системы группового управления. Приводятся схемы моделей горячего резервирования и предложена комбинация методов расчета надежности с целочисленным, избыточным, скользящим, горячим и мажоритарным резервированием роботизированных платформ. Общее горячее резервирование системы в целом также рассмотрено. Для моделирования используются структурный, вероятностный и предложенный матричный методы. Представлены следующие результаты: модели надежности системы группового управления, численные расчеты интенсивности отказов, наработки на отказ в виде матриц, графики вероятности безотказной работы. Реализация алгоритма позволяет рассчитать надежность системы группового управления, оценить риски и выбрать режим в зависимости от требуемой эффективности выполнения задания.
Авторы: А. С. Болдырев, А. Л. Веревкин, Л. С. Веревкина
Направление: Информатика, вычислительная техника и управление
Ключевые слова: Система группового управления, роботизированные платформы, наработка на отказ, надежность, горячее резервирование, алгоритм, моделирование
Открыть полный текст статьи