Нелинейное робастное управление многостепенным механическим объектом с адаптивной компенсацией неизвестного возмущения
Рассматривается задача построения нелинейного робастного управления многостепенным нелинейным механическим объектом с одновременной адаптивной компенсацией неизвестного возмущения. Неизвестное возмущение полагается детерминированным и представляется как выход линейной автономной модели с неизвестными постоянными параметрами. Для решения задачи адаптивной компенсации неизвестного возмущения строится нелинейный наблюдатель возмущения, структура которого определяется видом объекта. Структура нелинейного робастного управления многостепенным механическим объектом синтезируется на основе метода обратного обхода интегратора и объединяется с алгоритмами адаптивной компенсации возмущения, построенными на основе нелинейного наблюдателя возмущения и алгоритмов адаптации с так называемой параметрической проекцией. Построенное нелинейное робастное управление с нелинейным наблюдателем и алгоритмами адаптивной компенсации возмущения исследуется с помощью программы MatLab/Simulink.
Авторы: Ле Хонг Куанг, Путов В. В., Шелудько В. Н.
Направление: Электротехника
Ключевые слова: Многостепенной нелинейный механический объект с неизвестным возмущением, нелиней-ное робастное управление, нелинейный наблюдатель возмущения, каскадная структура, метод обратного обхода интегратора, адаптивная компенсация неизвестного возмущения, алгоритмы параметрической проекции
Открыть полный текст статьи