Нелинейное взаимосвязанное управление электроприводами четырехколесного мобильного робота
Рассмотрена задача построения системы согласованного управления подсистемы электроприводов четырехколесного мобильного робота с двумя дифференциальными приводными блоками при движении вдоль заданной программной траектории. В процессе синтеза системы управления была учтена несимметричность расположения поворотных блоков, что дает возможность учитывать кинематические погрешности конструкции при выполнении траекторной стабилизации корпуса робота. Масштабируемая структура полученной системы управления позволяет контролировать траекторное движение и контурную скорость мобильных роботов с числом дифференциальных поворотных блоков больше двух при помощи простых модификаций. Модульное устройство системы управления расширяет сферу применения при помощи замены отдельных регуляторов в контурах управления и позволяет управлять электродвигателями любого типа. В конце статьи приведены результаты численных экспериментов на математической модели исследуемого колесного робота при управлении электродвигателями спроектированной системой.
Авторы: Е. О. Мешковский, В. Я. Фролов, А. Д. Курмашев
Направление: Информатика, вычислительная техника и управление
Ключевые слова: Колесный робот, дифференциальный приводной блок, двигатель постоянного тока, взаимосвязанное управление, нелинейное регулирование, контурное движение
Открыть полный текст статьи