Разработка математической модели и управление методом разделения закона управления для экзоскелета
Исследуется возможность применения нелинейного регулятора, построенного на основе метода децентрализованного управления электроприводом экзоскелета, позволяющего исключить все нелинейные компоненты и перекрестные связи. К значительным проблемам в алгоритмах управления относится конструкция линейных регуляторов для нелинейных систем. Экзоскелет – это мощный нелинейный объект управления со многими неопределенными параметрами, поэтому применение традиционных методов управления чрезвычайно трудно. Для упрощения используется нелинейный регулятор, построенный на основе метода децентрализованного управления. Однако для применения этого метода требуется построение точной кинематической модели объекта для обеспечения необходимого крутящего момента. Рассматривается процесс построения модели динамики движения на примере двухсуставного модуля нижней конечности экзоскелета с возмущениями. В соответствии с требованиями управления построен регулятор экзоскелета с высокой точностью и энергосбережением. Выполнено моделирование регулятора экзоскелета в среде Matlab & Simulink.
Авторы: М. П. Белов, Д. Д. Чыонг, Н. В. Лань
Направление: Электротехника
Ключевые слова: Экзоскелет, динамика движения, математическая модель, электропривод, мехатронная система, структурный экзоскелет, управление экзоскелета, разделения закона управления
Открыть полный текст статьи