Анализ алгоритмов навигации интеллектуального агента в виртуальном футболе
Проводится анализ различных методов решения навигационной задачи интеллектуальным агентом в среде виртуального футбола Robosoccer на основе зашумленных данных, поступающих от визуального сенсора. Рассмотрены две группы методов вычисления абсолютных координат объектов на основе сенсорных данных о флагах и линиях: тригонометрические методы и методы, основанные на использовании фильтра Калмана и фильтра частиц. Кратко описано инструментальное программное средство, разработанное для проведения экспериментальных исследований и позволяющее произвольно варьировать условия решения навигационной задачи. Представлены экспериментальные результаты сравнительного анализа быстродействия и точности алгоритмов, реализующих различные методы. Полученные результаты позволяют агенту решать навигационную задачу с использованием алгоритмов произвольного времени, разменивая время решения на качество (точность) результата. С учетом полученных результатов определены направления дальнейших исследований по реализации оценки тактической обстановки в виртуальном футболе.
Авторы: М. Г. Пантелеев, А. Ф. Салимов
Направление: Информатика, вычислительная техника и управление
Ключевые слова: Интеллектуальный агент, многоагентная система, виртуальный футбол, RoboCup Soccer, навигационная задача, алгориты произвольного времени, фильтр Калмана, фильтр частиц
Открыть полный текст статьи