Система распознавания наличия груза в открытом железнодорожном вагоне на основе реконструкции 3D-модели
Представлена система определения груза в открытых вагонах. Система основывается на построении и анализе 3D-модели вагона из последовательности кадров. Модель строится в 2 этапа: сначала определяются ключевые точки вагона (разреженное облако) с использованием метода Structure from Motion из Theia-библиотеки, а затем осуществляется ее детализация. Результирующая модель представляет собой плотное облако, полученное слиянием карт глубин и удалением ошибочно оцененных диспаритетов. Для ее построения используется алгоритм быстрого поиска приближенных совпадений ближайших соседей между кадрами из библиотеки OpenMVS. Анализ полученной модели предусматривает предварительную обработку модели с использованием метода наименьших квадратов, определение зоны возможного расположения груза, поиск и объединение кластеров, соответствующих грузу. Для исключения из рассмотрения стенок вагона зона поиска сужается на толщину стенки вагона, а затем строится параллелепипед, выровненный вдоль координатных осей. Наличие кластеров внутри параллелепипеда указывает на присутствие груза внутри вагона
Авторы: В. В. Вихляев, С. А. Кулаков, Г. В. Разумовский
Направление: Информатика и компьютерные технологии
Ключевые слова: 3D-модели изображения, структура из движения, кластеризация, алгоритм DBSCAN, аффинные преобразования, многорежимная стереореконструкция, фотограмметрия, карта глубины, неорганизованное облако точек, определение груза, трехмерное преобразования Хафа
Открыть полный текст статьи