Формирование структуры нейронной сети посредством декомпозиции исходной задачи на примере задачи управления роботом-манипулятором
Предлагается способ формирования структуры нейронной сети, основанный на декомпозиции исходной задачи, результатом которой является набор состояний, в которых может находиться система, и признаков смены состояний. Предлагается построить конечный автомат, в котором переходы и сам конечный автомат представлены составными частями нейронной сети, а каждому состоянию соответствует отдельная нейронная сеть, с помощью которой выполняется управление роботом-манипулятором в соответствующем состоянии. Построение нейронной сети состоит из трех этапов: 1) реализация части сети для определения признаков переходов между состояниями; 2) реализация части сети для определения состояния системы; 3) реализация нейронной сети для каждого состояния при формировании выходных сигналов и объединение выходных сигналов от разных состояний. Итоговая нейронная сеть позволяет получить большую наблюдаемость и возможность «отладки», а также в значительной мере упростить процесс обучения за счет использования более простых типов нейронных сетей и решаемых задач
Авторы: А. А. Воевода, Д. О. Романников
Направление: Информатика и компьютерные технологии
Ключевые слова: Нейронные сети, структура нейронной сети, обучение с подкреплением, автоматизация, конечный автомат, управление роботом-манипулятором
Открыть полный текст статьи