Методы сравнения качества 2D-SLAM-алгоритмов
Представлен подход для сравнения алгоритмов SLAM, который позволяет найти наиболее точный из них. Акцент исследований сделан на 2D-SLAM-алгоритмах, рассматриваются также 2D-карты, строящиеся после выполнения алгоритма. Предложены три показателя для оценки карт. Цель данной статьи – представить методы количественной оценки качества 2D лазерного SLAM-алгоритма. Объектом рассмотрения служит результирующая карта, и по ее визуальной оценке можно выяснить, какой алгоритм создает лучшую карту, т. е. определить, какая карта содержит наименьшее количество шума, наиболее точно определяет стены, и имеет самое низкое количество артефактов и т. д. Представлены некоторые показатели количественной оценки, а также оценивающий карты фреймворк. Карты, построенные каждым рассмотренным алгорит- мом, сравниваются с использованием нескольких показателей, и для каждого запуска назначается оценка. Та- ким образом, можно оценивать алгоритмы SLAM, даже если истинная карта или траектория не предусмот- рены для рассматриваемых наборов данных.
Авторы: Ар. Ю. Филатов, Ан. Ю. Филатов, К. В. Кринкин, Б. Чен, Д. Молодан
Направление: Информатика и компьютерные технологии
Ключевые слова: Сравнение SLAM, карта, траектория, gmapping, Cartographer
Открыть полный текст статьи