Адаптивное управление упруго-жестким многостепенным нелинейным электромеханическим объектом
Рассмотрены вопросы построения и исследования адаптивной системы управления упруго-жестким много-степенным нелинейным электромеханическим объектом. Математическая модель объекта представлена двумя связанными системами уравнений Лагранжа, одна из которых описывает многомассовые упругие подобъекты в виде цепных моделей материальных тел, соединенных невесомыми упругими связями, а другая – «жесткий скелет» многостепенного электромеханического объекта, получаемого при замене недеформированных упругих связей жесткими связями. Адаптивная система управления строится в виде двух подсистем, обеспечивающих подавление упругих деформаций и управление траекторным движением «жесткого скелета» многостепенного электромеханического объекта в условиях его функционально-параметрической неопределенности и неполных измерений. Исследования эффективности построенной адаптивной системы проведены на примере нелинейной компьютерной модели трехстепенного манипулятора робота типовой конструкции с двухмассовыми упругими следящими электроприводами степеней подвижности манипулятора.
Авторы: В. В. Путов, В. Н. Шелудько, Т. Л. Русяева, Т. Т. Нгуен
Направление: Автоматизация и управление
Ключевые слова: Упруго-жесткий многостепенный нелинейный электромеханический объект, параметриче-ская и функционально-параметрическая неопределенность, адаптивная система управления, наблюдатель состояния, подавление упругих деформаций, исполнительные электроприводы степеней подвижности объекта, управление взаимосвязанным движением жесткого объекта, компьютерное исследование, трехстепенной манипуляционный робот
Открыть полный текст статьи