Приближенный алгоритм локализации мобильного робота с использованием окон в многоугольнике карты

Рассматривается приближенный алгоритм локализации мобильного робота, снабженного картой в виде простого многоугольника. Гипотезам локализации соответствуют экземпляры карты с отметкой предполагаемого положения робота. Алгоритм основан на использовании оверлея и пересечения экземпляров карты. В пересечении выделяются так называемые окна, «заглядывая» в которые робот отсекает ложные гипотезы. Приведены численные результаты экспериментальных исследований этого алгоритма и их интерпретация.

Авторы: Дао Зуй Нам, С. А. Ивановский

Направление: Информатика, управление и компьютерные технологии

Ключевые слова: Вычислительная геометрия, робототехника, локализация робота, оверлей многоугольников, сложность алгоритма, приближенный алгоритм


Открыть полный текст статьи